Jarðsaga Reykjanesskaga er tiltölulega vel þekkt og hefur verið rakin nokkur hundruð þúsund ár aftur í tímann.

Elsta bergið á skaganum er í grennd við Reykjavík og er talið vera um 500 þúsund ára gamalt. Mest af jarðlögum á skaganum eru hins vegar innan við 100 þúsund ára gömul. Á þessum tíma hefur loftslag verið mjög breytilegt og óstöðugt. Á vissum tímabilum var Ísland hulið mikilli íshellu. Á milli voru tímabil með svipuðu loftslagi og nú er. Kuldatímabilin eru nefnd jökulskeið og hlýrri tímabilin eru nefnd hlýskeið. Við lifum á hlýskeiði.

Þau hraun sem runnið hafa síðan síðasta jökulskeiði lauk eru ekki slípuð af jöklum.

Á jökulskeiðum áttu sér stað gos undir jökli, og móbergsfjöll mynduðust í geilum sem gosin bræddu upp í ísinn. Þegar jöklarnir hopuðu stóðu eftir óregluleg móbergsfjöll. Á hlýskeiðum runnu hraun svipað og nú þ.e.a.s. frá gosstöðvum undan halla og oft til sjávar. Kappelluhraun og Ögmundarhraun eru dæmi um slík hraun.

Allt gosberg á Reykjanesskaganum er basalt (gosberg með lágt kísilsýrumagn).